From 6850da206f05854cc360f31024c2be78eedc7a0c Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: julienpillis <pllsjulien@gmail.com>
Date: Thu, 14 Dec 2023 21:02:33 +0100
Subject: [PATCH] =?UTF-8?q?am=C3=A9lioration=20d=C3=A9placement=20&=20ajou?=
=?UTF-8?q?t=20disparition=20agent?=
MIME-Version: 1.0
Content-Type: text/plain; charset=UTF-8
Content-Transfer-Encoding: 8bit
---
cmd/simu/main.go | 2 +-
internal/algorithms/astar.go | 6 ++++--
internal/simulation/agent.go | 23 +++++++++++++----------
internal/simulation/env.go | 12 ++++++++++++
internal/simulation/simu.go | 8 +++++++-
internal/simulation/usagerLambda.go | 8 +++++++-
6 files changed, 44 insertions(+), 15 deletions(-)
diff --git a/cmd/simu/main.go b/cmd/simu/main.go
index f963e03..9c17dba 100644
--- a/cmd/simu/main.go
+++ b/cmd/simu/main.go
@@ -6,7 +6,7 @@ import (
)
func main() {
- s := simulation.NewSimulation(10, -1, 600*time.Second)
+ s := simulation.NewSimulation(20, -1, 600*time.Second)
//go simulation.StartAPI(s)
s.Run()
}
diff --git a/internal/algorithms/astar.go b/internal/algorithms/astar.go
index 8b7ad94..d1fc506 100644
--- a/internal/algorithms/astar.go
+++ b/internal/algorithms/astar.go
@@ -2,12 +2,12 @@ package algorithms
import (
"container/heap"
+ "math/rand"
)
/*
* Utilisation de l'algorithme A* pour les déplacements
* //TODO: Peut-être gérer un passage par référence et non par copie
- * //TODO: faire des points de repère
*/
type Node struct {
row, col, cost, heuristic, width, height, orientation int
@@ -167,7 +167,9 @@ func getNeighbors(matrix [20][20]string, current, end Node, forbiddenCell Node,
func Heuristic(row, col int, end Node) int {
// Heuristique simple : distance de Manhattan
- return abs(row-end.row) + abs(col-end.col)
+ // On introduit de l'aléatoire pour ajouter de la diversité dans la construction des chemins
+ // On évite d'avoir tout le temps le même chemin pour un même point de départ et d'arrivé
+ return abs(row-end.row) + abs(col-end.col) + rand.Intn(3)
}
func abs(x int) int {
diff --git a/internal/simulation/agent.go b/internal/simulation/agent.go
index a9af413..686c830 100644
--- a/internal/simulation/agent.go
+++ b/internal/simulation/agent.go
@@ -6,11 +6,9 @@ package simulation
* // TODO: Gérer les moments où les agents font du quasi-sur place car ils ne peuvent plus bouger
* // TODO: Il arrive encore que certains agents soient bloqués, mais c'est quand il n'y a aucun mouvement possible.
* // Il faudrait faire en sorte que les agents bougent et laisse passer les autres
- * // TODO: vérifier map playground, destination en (0,0) (normalement résolu si ajout de panneaux et zones)
*/
import (
- //"fmt"
//"fmt"
"log"
"math/rand"
@@ -28,6 +26,7 @@ const (
Mark
Wait
Move
+ Disapear
)
type Coord [2]int
@@ -88,6 +87,10 @@ func (ag *Agent) Start() {
ag.behavior.Deliberate(ag)
ag.behavior.Act(ag)
ag.syncChan <- step
+ if ag.decision == Disapear{
+ ag.env.RemoveAgent(*ag)
+ return
+ }
}
}()
}
@@ -120,7 +123,7 @@ func IsMovementSafe(path []alg.Node, agt *Agent, env *Environment) (bool, int) {
if !(borneInfCol < 0 || borneInfRow < 0 || borneSupRow > 20 || borneSupCol > 20) {
for i := borneInfRow; i < borneSupRow; i++ {
for j := borneInfCol; j < borneSupCol; j++ {
- if !(j >= infCol && j < supCol && i >= infRow && i < supRow) && (env.station[i][j] != "B" && env.station[i][j] != "_") {
+ if !(j >= infCol && j < supCol && i >= infRow && i < supRow) && (env.station[i][j] != "B" && env.station[i][j] != "_" && env.station[i][j] != "W" && env.station[i][j] != "S") {
// Si on n'est pas sur une case atteignable, en dehors de la zone qu'occupe l'agent avant déplacement, on est bloqué
safe = false
}
@@ -205,8 +208,6 @@ func (ag *Agent) isStuck() bool {
func (ag *Agent) MoveAgent() {
- // ============ Initialisation des noeuds de départ ======================
-
// ================== Tentative de calcul du chemin =======================
if len(ag.path) == 0 {
start, end := ag.generatePathExtremities()
@@ -217,16 +218,18 @@ func (ag *Agent) MoveAgent() {
// ================== Etude de faisabilité =======================
if IsAgentBlocking(ag.path, ag, ag.env) {
// TODO:voir comment gérer les situations de blocage
- start, end := ag.generatePathExtremities()
+ //start, end := ag.generatePathExtremities()
// Si un agent bloque notre déplacement, on attend un temps aléatoire, et reconstruit un chemin en évitant la position
time.Sleep(time.Duration(rand.Intn(1000)) * time.Millisecond)
- path := alg.FindPath(ag.env.station, start, end, ag.path[0], false)
+ //path := alg.FindPath(ag.env.station, start, end, ag.path[0], false)
time.Sleep(time.Second)
- ag.path = path
+ //ag.path = path
+ return
}
+ // ================== Déplacement si aucun problème =======================
safe, or := IsMovementSafe(ag.path, ag, ag.env)
if safe {
- removeAgent(&ag.env.station, ag)
+ RemoveAgent(&ag.env.station, ag)
rotateAgent(ag, or)
//ag.env.station[ag.coordBasOccupation[0]][ag.coordBasOccupation[1]] = ag.isOn
ag.position[0] = ag.path[0].Row()
@@ -253,7 +256,7 @@ func (ag *Agent) generatePathExtremities() (alg.Node, alg.Node) {
return start, end
}
-func removeAgent(matrix *[20][20]string, agt *Agent) {
+func RemoveAgent(matrix *[20][20]string, agt *Agent) {
// Supprime l'agent de la matrice
// Calcul des bornes de position de l'agent
diff --git a/internal/simulation/env.go b/internal/simulation/env.go
index 55ca9cc..9ecf0fb 100644
--- a/internal/simulation/env.go
+++ b/internal/simulation/env.go
@@ -26,6 +26,18 @@ func (env *Environment) AddAgent(agt Agent) {
env.agentCount++
}
+func (env *Environment) RemoveAgent(agt Agent) {
+ for i := 0; i < len(env.station); i++ {
+ if env.ags[i].id == agt.id{
+ // Utiliser la syntaxe de découpage pour supprimer l'élément
+ env.ags = append(env.ags[:i], env.ags[i+1:]...)
+ // Sortir de la boucle après avoir trouvé et supprimé l'élément
+ break
+ }
+ }
+ env.agentCount--
+}
+
func (env *Environment) Do(a Action, c Coord) (err error) {
env.Lock()
defer env.Unlock()
diff --git a/internal/simulation/simu.go b/internal/simulation/simu.go
index b0e5063..04ae4b4 100644
--- a/internal/simulation/simu.go
+++ b/internal/simulation/simu.go
@@ -151,7 +151,13 @@ func NewSimulation(agentCount int, maxStep int, maxDuration time.Duration) (simu
//ag := NewAgent(id, &simu.env, syncChan, time.Duration(time.Second), 0, true, Coord{0, 8 + i%2}, Coord{0, 8 + i%2}, &UsagerLambda{}, Coord{0, 8 + i%2}, Coord{12 - 4*(i%2), 18 - 15*(i%2)})
//ag := NewAgent(id, &simu.env, syncChan, 1000, 0, true, &UsagerLambda{}, Coord{3, 4}, Coord{18, 12}, 2, 1)
- ag := NewAgent(id, &simu.env, syncChan, 1000, 0, true, &UsagerLambda{}, Coord{18, 4}, Coord{1, 8}, 1, 1)
+ ag := &Agent{}
+ if i%2==0{
+ ag = NewAgent(id, &simu.env, syncChan, 1000, 0, true, &UsagerLambda{}, Coord{18, 4}, Coord{0, 8}, 2, 1)
+ }else{
+ ag = NewAgent(id, &simu.env, syncChan, 1000, 0, true, &UsagerLambda{}, Coord{1, 8}, Coord{8, 5}, 1, 1)
+ }
+
//ag := NewAgent(id, &simu.env, syncChan, 1000, 0, true, &UsagerLambda{}, Coord{1, 17}, Coord{0, 0}, 2, 1)
// ajout de l'agent à la simulation
diff --git a/internal/simulation/usagerLambda.go b/internal/simulation/usagerLambda.go
index 843be37..abe1189 100644
--- a/internal/simulation/usagerLambda.go
+++ b/internal/simulation/usagerLambda.go
@@ -1,6 +1,7 @@
package simulation
import (
+ "fmt"
"math/rand"
"time"
)
@@ -17,7 +18,10 @@ func (ul *UsagerLambda) Percept(ag *Agent) {
}
func (ul *UsagerLambda) Deliberate(ag *Agent) {
- if ag.stuck {
+ if ag.position == ag.destination && (ag.isOn[ag.position] == "W" || ag.isOn[ag.position] == "S") {
+ fmt.Println(ag.id, "disapear")
+ ag.decision = Disapear
+ } else if ag.stuck {
ag.decision = Wait
} else {
ag.decision = Move
@@ -30,6 +34,8 @@ func (ul *UsagerLambda) Act(ag *Agent) {
} else if ag.decision == Wait {
n := rand.Intn(2) // temps d'attente aléatoire
time.Sleep(time.Duration(n) * time.Second)
+ } else if ag.decision == Disapear {
+ RemoveAgent(&ag.env.station, ag)
}
}
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